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三菱plc无法在rom过程中写入仪器仪表质保金是多

2020-02-13 13:42

  欧姆龙plc指令讲解_机械/仪表_工程科技_专业资料。欧姆龙plc指令讲解

  第三章 CPM1A指令系统 ?指令系统概述 ?基本指令(11类17条) ?编制梯形图应注意的问题 ?应用指令(17大类) ?第一部分、指令系统概述 大家一起来回顾梯形图的有关知识! ?第一部分、指令系统概述 为什么要学习指令系统? 1、能够翻译梯形图为语句表 2、能够轻松地学习其他类型的PLC ?第一部分、指令系统概述 -----CPM1A系列 PC的指令根据功能分为 基本指令和应用指令两大类 1.指令的格式、操作数及标志 指令的格式为: 助记符(指令码)操作数1 操作数2 操作数3 2.指令的两种形式 微分型和非微分型 ? ? 只要执行条件为ON,指令的非微分形式在每个循环周期都 将执行; 微分指令仅在执行条件由OFF变为ON时才执行一次。 ?第二部分、基本指令 1.LD和LD NOT 指令 功能: LD指令表示常开触点与左侧母线连接; LD NOT指令表示常闭触点与左侧母线.OUT和OUT NOT指令 功能: OUT指令输出运算结果; OUT NOT指令将运算结果取反后再输出。 应用--》下页 OUT和OUT NOT指令应用 3.AND和AND NOT指令 功能: AND指令表示常开触点与前面的触点电路相串联; AND NOT指令表示常闭触点与前面的触点电路相串联。 应用--》下页 AND和AND NOT指令的应用 连续输出及其编程--》下页 AND和AND NOT, 连续输出 连续输出次序颠倒 4.OR和OR NOT指令 功能: OR指令表示常开触点与前面的触点电路相并联; OR NOT指令表示常闭触点与前面的触点电路相并联。 应用--》下页 OR和OR NOT指令应用 5.AND LD指令 AND LD指令的使用 功能:AND LD 指令用于逻辑块 的串联连接,即 对逻辑块进行逻 辑“与”的操作。 AND LD指令 方法1 方法2 LD 00000 LD 00000 AND 00001 AND 00001 OR NOT 00002 OR NOT 00002 LD 00003 LD 00003 OR 00004 OR 00004 AND LD LD 00005 LD 00005 OR NOT 00006 OR NOT 00006 AND LD AND LD AND LD OUT 20000 OUT 20000 ? 在方法2中,AND LD指令之前的逻辑块数应小于等于8,而 方法1对此没有限制。 6.OR LD指令 功能:OR LD指令用于逻辑块的并联连接,即 对逻辑块进行逻辑 “或”的操作。复杂梯形图--》 OR LD指令复杂梯形图 7.置位和复位指令 SET和RESET ? ? 功能: 当SET指令的执行条件为 ON时,使指定继电器置位 为ON,当执行条件为OFF 时,SET指令不改变指定 继电器的状态。 ? 当RESET指令的执行条 件为ON时,使指定继电 器复位为OFF,当执行 条件为OFF时,RESET 指令不改变指定继电器 的状态。 指令的应用? SET和RESET指令的应用 8.保持指令---KEEP(11) 功能: 根据两个执行条件,KEEP用来保持指定继 电器N的ON状态或OFF状态。 具有断电保持功能。 KEEP指令的用法? KEEP指令的用法 启保停电路 与普通继电器电路比较? KEEP指令启保停电路与 普通继电器电路 两图中的程序功能 完全相同,但用 KEEP指令编程可 以少用一条指令。 具有断电保持功能 9.上升沿微分和下降沿微分指令 DIFU(13)和DIFD(14) ? ? 功能: 当执行条件由OFF变为ON 时,上升沿微分DIFU使指 定继电器在一个扫描周期 内为ON; ? 当执行条件由ON变为 OFF时,下降沿微分指 令DIFD使指定继电器在 一个扫描周期内为ON。 指令的应用? DIFU和DIFD指令的应用 10.空操作指令 NOP(00) ? NOP指令的应用 功能:空操 作指令用来 取消某一步 操作 注:修改程序时,使用NOP指令, 可使步序号变更较少,便于调试程序 。 11.结束指令一END(01) ? 功能:END指令表示 程序结束。 基本指令 (熟练掌握) 1.LD和LD NOT 指令 2.OUT和OUT NOT指令 3.AND和AND NOT指令 4.OR和OR NOT指令 5.AND LD指令 6.OR LD指令 7.置位和复位指令SET和RESET 8.保持指令KEEP 9 .上升沿微分和下降沿微分指令DIFU和DIFD 10 .空操作指令NOP 11 .结束指令END 第三部分 编制梯形图应注意的问题 (1)梯形图中线圈应放在最右边 编制梯形图应注意的问题 (2)除极少数指令(如ILC、JME等)不允许有 执行条件外,几乎所有的指令都需要执行条件. 如何解决:上电后指令一直执行? 上电后指令只执行一次? 特殊辅助继电器: 25313为常ON继电器 25314为常OFF继电器 25315常用作初始化脉冲,它在PC运行的第一个扫 描周期,处于ON状态,然后处于OFF状态。 编制梯形图应注意的问题 (2)除极少数指令(如ILC、JME等)不允许有 执行条件外,几乎所有的指令都需要执行条件. 特殊辅助继电器: 25313为常ON继电器;25314为常OFF继电器 25315在第一个扫描周期为ON,然后为OFF。 上电后指令一直执行 上电后指令 只执行一次 编制梯形图应注意的问题 (3)触点不能画在垂直路径上 编制梯形图应注意的问题 (4)编程时,对于逻辑关系复杂的程序 段,应按照先复杂后简单的原则编程。 梯形图等效变换 编制梯形图应注意的问题 (5)尽量避免出现双线圈输出 ---同一个程序中,同一元件的线圈使用了 两次或多次,称为双线圈输出。 双线圈引起逻辑关系混乱 复杂梯形图?下页 复杂梯形图例子 更复杂的梯形图?下页 你能够写出下图的语句表么? 你能够写出下图的语句表么? 第四部分、应用指令?下一页 第四部分、应用指令 A.处理梯形图的分支指令 1.联锁/联锁解除指令IL(02)/ILC(03) 2.暂存继电器(TR) ? ? 功能:IL总是和ILC指令一起使用,用于 处理梯形图中的分支电路图 分支应用?下一页 联锁/联锁解除指令处理分支电路 复合输出定义: 电路图中,A点为分支点,右侧分为若干条支路,且每条支 路都有触点控制。 IL/ILC的两点说明?下一页 IL/ILC的说明: (1)不论IL前面的 条件是ON或OFF, PC都要对IL—ILC 之间的联锁程序段 处理,都要占用扫 描时间。 (2)IL和ILC指令可以 成对使用,也可以多 个IL指令配一个ILC 指令,但不允许嵌套 使用(如IL—IL— ILC—ILC)。 连续使用IL指令?下一页 连续使用IL指令 并联输出、连续输出和复合输出?下一页 并联输出、连续输出和复合输出 2.暂存继电器?下一页 A.梯形图的分支指令 1.联锁/联锁解除指令IL/ILC 2.暂存继电器(TR) ? ? 暂存继电器TR 共有8位,分别 为TR0~TR7 TR位可用来暂时存储 执行结果,如果一个 TR位被设置于一个分 支点处,则当前的执 行结果就会存储在指 定的TR位中。 应用?下一页 用TR位处理梯形图的分支 多分支?下一页 用TR位处理多分支电路 TR指令的说明?下一页 TR指令的说明 ? 在同一程序段中,同一 TR 号 不 能 重 复 使 用 , 在不同的程序段中,同 一 TR 号可以重复使用。 ? TR不是独立的编程指 令,只能和LD或OUT 等基本指令一起使用 指令的梯形图。 B.跳转指令?下一页 两种分支语句的理解 TR ? 临时存放某节点状态 ? 条件 应用:LD ---OUT TR0 ?存 请同学们 LD TR0 将这两句话 ?取 写在教材上 ? IL,ILC ?造就新母线的工具 ? 条件 应用: LD ----? 新母线开始 IL ? LD ---LD ---ILC ? 新母线,分析梯形图的结构 ? 电机优先启动控制。 有5个电机M1~M5,都有启动和停止控制按钮, 要求按顺序启动,即前级电机不启动时,后级电 机无法启动;前级电机停,后级电机也都停。 例2 ?下一页 例2,用两种分支方法分析梯形图 B.跳转指令?下一页 B.跳转/跳转结束指令 (JMP(04)/JME(05) 梯形图符号及操作数取值区域 功能?下一页 JMP/JME指令的功能 (1)当JMP N的执行条件为OFF时,跳过JMP N和JME N之间的程序段,不占扫描时间 (2)有两种类型的跳转:跳转号N在01~49之间取 值时,每个N只能使用一次;当N取00值时, JMP00 —JME00可以在程序中多次使用。以00作为 JMP的跳转号时,它的执行时间比其他跳转指令的执 行时间要稍长一些。 (3)多个JMP N可以共用一个JME N,如JMP 00— JMP 00—JME 00 。 (4)跳转指令可以嵌套使用,但必须是不同跳转号 的嵌套,如JMP 00—JMP 01—JME 01—JME00。 跳转指令的应用?下一页 跳步指令的应用 跳转指令的互锁应用?下一页 跳转指令的应用----互锁 C.定时器和计数器指令?下一页 C. 定时器和计数器指令 CPM1A提供的定时计数功能: ? ? ? ? ? ? ? 定时器TIM 高速定时器TIMH(15) 计数器CNT 可逆计数器CNTR(12) 间隔定时器STIM(69) 高速计数器 输人中断的计数模式 } } 共用TC号, 000-127。 功能强大, 使用复杂! 关于BCD码?下一页 关于BCD码 BCD = Binary Coded Decimal 二进制编码的十进制 规则:每四个二进制位表示一位十进制位。 因此: BCD的0001 0001 表示十进制数的11。 BCD的加法应该如十进制。 如1001+1 = 0001 0000 不是1010 为方便区分,本课程使用BCD数值时前面加#号。 1.定时器?下一页 1.定时器指令TIM 梯形图符号及操作数取值区域 定时器的最小定时单位为0.1秒,定时范围0~999.9 秒,定时时间为SV×0.1秒。 功能?下一页 TIM指令的功能 请大家注意不要“死记硬背”! ? ? 定时器为通电延时,当 定时器的输入为OFF时, 定时器的输出为OFF。 ? 当定时器的输入变为 ON时,开始定时,定 ? 时时间到,定时器的输 出变为ON。 若输入继续为ON,则 定时器的输出保持为 ON。 当定时器的输入变为 OFF时,定时器的输 出随之变为OFF。 输入on ?开始定时?延时?时间到?输出on 应用?下一页 TIM指令的应用 注意: 定时器没有断电保持功能,断电时,定时器 复位,不能保存定时器的当前值。 2.高速定时器?下一页 2.高速定时器指令一TIMH(15) 梯形图符号及操作数取值区域 高速定时器的最小定时单位为0.01秒,定时范围 为0~99.99秒,定时时间为SV×0.01秒。除此 之外,其它情况TIMH与TIM相同。 3.计数器?下一页 3.计数器指令一CNT 梯形图符号及操作数取值区域 注释:N为计数器TC号,SV为计数设定值。CP为 计数脉冲输入端,R为复位端 。 应用?下一页 CNT指令的应用 说明: (1)计数器编程时,先编计数输入端,再编复位端, 最后编CNT指令。 (2)定时器和计数器的编号是共用的,使用时不能 冲突。 工作时序?下一页 CNT的工作时序 4.可逆计数器?下一页 4.可逆计数器指令一CNTR(12) 梯形图符号及操作数取值区域 注释: N为计数器TC号,SV为计数设定值。ACP为加计 数脉冲输入端,SCP为减计数脉冲输入端,R为复位 端。 应用?下一页 CNTR指令的应用 说明:可逆计数器编程时,先编加计数脉冲输入 端,再编减计数脉冲输入端,后编复位端,最后 编CNTR指令 工作时序?下一页 CNTR的工作时序 出错标志位?下一页 定时器和计数器指令 出错标志位 ? ? ? ? 定时器TIM 高速定时器TIMH(15) 计数器CNT 可逆计数器CNTR(12) 出错标志位 25503 ,当 SV 不是 BCD 数或间接寻 址的DM通道不存在时置位为ON。 例1,长时间定时的问题?下一页 例1,如何实现1小时定时? 答:用计数器实现长时间定时! 注:25500是特殊继电器的位,提供0.1s时钟脉冲。 例2,闪烁电路?下一页 例2,如何实现闪烁电路? 答:用计时器产生周期性方脉冲! 00000 TIM001 TIM000 D.数据比较指令?下一页 D.数据比较指令 单字比较指令一CMP 双字比较指令一CMPL 块比较指令一BCMP 表比较指令—TCMP 通道、位、字的概念?下一页 通道、位、字的概念 进制转换:2??10,8,16 ? ? 一个通道为16个继电器 一个继电器能表示1个二进制位 一个通道为16个二进制位 ? 一个字为16进制的4位数 ? 一位16进制数可表示为4位二进制数 一个字为16个二进制位 1,单字比较指令?下一页 D.数据指令 D1.数据比较指令, 4种 D2.数据移位指令,10种 D3.数据传送指令, 9种 D4.数据转换指令, 6种 合计29种 D1.数据比较指令 单字比较指令一CMP 双字比较指令一CMPL 块比较指令一BCMP 表比较指令—TCMP 通道、位、字的概念?下一页 通道、位、字的概念 进制转换:2??10,8,16 ? ? 一个通道为16个继电器 一个继电器能表示1个二进制位 一个通道为16个二进制位 ? 一个字为16进制的4位数 ? 一位16进制数可表示为4位二进制数 一个字为16个二进制位 1,单字比较指令?下一页 1.单字比较指令一CMP(20) 梯形图符号及操作数取值区域 ? ? ? ? ? 功能:当执行条件为 ON时,比较C1和C2 的大小,将比较结果 送SR区的标志位: 大于标志位25505 等于标志位25506 小于标志位25507 出错标志位25503 应用一 ?下一页 CMP指令的基本应用 注意: 图中的梯形图存在分支,其语句表程序 用到了暂存继电器TR0。 应用二 ?下一页 CMP指令的应用 2双字比较指令?下一页 2.双字比较指令一CMPL(60) 梯形图符号及操作数取值区域 ? 功能: 将通道C1+1、C1中的两个4位16进制数连成一个8位 16进制数,将通道 C2+l、C2中的两个 4位 16进制数 连成另一个8位16进制数,然后比较这两个8位数的大 小,将比较结果送SR区的标志位。 应用?下一页 CMPL指令的应用 比较(C1+1、C1)与(C2+1、C2) 大于,则大于标志位25505置位为ON。 等于,则等于标志位25506置位为ON。 小于,则小于标志位25507置位为ON。 出错,则出错标志位25503置位为ON。 3块比较指令?下一页 3.块比较指令 一BCMP(68)/@BCMP(68) 梯形图符号及操作数取值区域 功能?下一页 BCMP指令的功能 ? 比较块由CB,CB+1,CB+2,…, CB+31组成,分16个比较区域,每一 个区域由两个通道定义,第一个为下限, 第二个为上限,上限值应大于等于下限 值。 当执行条件为ON时,将比较数据CD 与每一个区域进行比较,如果CD处在 某一个区域中,比较结果通道R中对应 位置1,否则该对应位置0。 应用?下一页 ? BCMP指令的应用 执 行 结 果 4表比较指令?下一页 4.表比较指令 —TCMP(85)/@TCMP(85) 梯形图符号及操作数取值区域 ? 将数据CD与TB,TB+1,TB+2,…,TB+15 中的数据进行比较,如果CD与这些通道中某一 个的数据相同,则结果通道R中相应的位置1, 否则置0 。 应用?下一页 TCMP指令的应用 执 行 结 果 E数据移位指令?下一页 D2.数据移位指令 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 移位寄存器指令—SFT 可逆移位寄存器指令—SFTR 字移位指令—WSFT 算术左移指令—ASL 算术右移指令—ASR(26)/@ASR(26) 循环左移指令—ROL(27)/@ROL(27) 循环右移指令—ROR(28)/@ROR(28) 1位数字左移指令—SLD(74)/@SLD(74) 1位数字右移指令—SRD(75)/@SRD(75) 异步移位寄存器指令—ASFT(17)/@ASFT(17) 1.移位寄存器指令—SFT(10) 梯形图符号及操作数取值区域 附注:开始通道号St必须小于或等于结束通 道号E,且St和E必须在同一区域。 功能示意图?下一页 SFT指令的功能示意图 当复位端R为OFF时,在移位脉冲端SP由OFF→ON的上升 沿时,E到St通道中的所有位依次左移一位,E通道的最高 位溢出丢失,St通道的最低位则移进数据输入端IN的数据。 当复位端R为ON时,从St到E通道中的所有位将置为OFF, 此时移位脉冲端和数据输入端无效。 应用?下一页 SFT指令的应用 说明:SFT指令编程时,先编数据输入端,再编移 位脉冲端,再编复位端,最后编SFT指令。 2可逆移位?下一页 2.可逆移位寄存器指令 —SFTR(84)/@SFTR(84) 梯形图符号及操作数取值区域 说明:控制通 道C中的数据规 定了移位方向、 数据输入端、移 位脉冲端和复位 端。 C定义?下一页 控制通道C的含义及移位功能 说明:如果控制通道复位端(bit15)为ON,则从 St到E通道的数据及进位为CY全部复位为0. 应用一?下一页 SFTR指令的应用(一) 应用二?下一页 SFTR指令的应用(二) 3?下一页 3.字移位指令 —WSFT(16)/@WSFT(16) 梯形图符号及操作数取值区域 功能:当执行条件为ON时,WSFT每执行一次将St和E 通道中的数据以字为单位左移一次,0000移进St,E中 的数据溢出丢失。 应用一?下一页 WSFT指令的应用 4?下一页 4.算术左移指令 —ASL(25)/@ASL(25) 梯形图符号及操作数取值区域 功能?下一页 ASL指令的功能 ? 当执行条件为ON时,ASL每执行一次将 Ch中数据左移一位,最高位移到CY位, 0移进最低位。 算术右移?下一页 5.算术右移指令 —ASR(26)/@ASR(26) 梯形图符号及操作数取值区域 功能?下一页 ASR指令的功能 ? 当执行条件为 ON 时, ASR 每执行一次将 Ch 中数据右移一位,最低位移到 CY 位, 0移进最高位。 6循环左移?下一页 6.循环左移指令 —ROL(27)/@ROL(27) 梯形图符号及操作数取值区域 功能?下一页 ROL指令的功能 ? 当执行条件为ON时,ROL每执行一 次将 Ch 中的数据连同 CY 位数据, 循环左移一位。 7循环右移?下一页 7.循环右移指令 —ROR(28)/@ROR(28) 梯形图符号及操作数取值区域 功能?下一页 ROR指令的功能 ? 当执行条件为 ON 时, ROR 每执 行一次将 Ch 中的数据连同 CY 位 数据,循环右移一位。仪器仪表质保金是多少 8一位数字左移?下一页 8.1位数字左移指令 —SLD(74)/@SLD(74) 梯形图符号及操作数取值区域 功能?下一页 SLD指令的功能 ? 当执行条件为ON时,SLD每执行一次将St 到E通道中的数据以数字(4位二进制)为 单位左移一次,E的最高位数字溢出丢失, St的最低位数字填入0。 9一位数字右移?下一页 9.1位数字右移指令 —SRD(75)/@SRD(75) 梯形图符号及操作数取值区域 功能?下一页 SRD指令的功能 ? 当执行条件为ON时,SRD每执行一次将St到 E通道中的数据以数字(4位二进制)为单位右 移一次,E的最低位数字填入0,St的最高位 数字溢出丢失。 10.异步移位寄存器指令?下一页 10.异步移位寄存器指令 —ASFT(17)/@ASFT(17) 梯形图符号及操作数取值区域 控制数据C的含义 控制数据C的含义 ? St和E之间的通道构成一个可逆的异步移位寄存 器,ASFT可以将寄存器中的0000字上移或下 移,执行几次ASFT后,所有0000字可以集中 到寄存器的上半部或下半部。 应用?下一页 ASFT指令的应用 控制字:#6000 ? 0110,0000,0000 ,0000 复位 允许移动 移动方向 D3. 数据传送指令?下一页 D3. 数据传送指令 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1.传送指令 —MOV(21)/@MOV(21) 2.取反传送指令 —MVN(22)/@MVN(22) 3.块传送指令 —XFER(70)/@XFER(70) 4.块设置指令 —BSET(71)/@BSET(71) 5.数据交换指令 —XCHG(73)/@XCHG(73) 6.单字分配指令 —DIST(80)/@DIST(80) 7.数据调用指令 —COLL(81)/@COLL(81 8.位传送指令 —MOVB(82)/@MOVB(82) 9.数字传送指令 —MOVD(83)/@MOVD(83) 1.传送指令 —MOV(21)/@MOV(21) 梯形图符号及操作数取值区域 功能?下一页 MOV指令的功能 ? 当执行条件为 ON 时,将 S 中 的数据传送到D通道中。 应用?下一页 MOV指令的应用 ? 说明:当00000为ON时,执行MOV指 令,将常数0196送至DM0000。 2.取反传送指令?下一页 2.取反传送指令 —MVN(22)/@MVN(22) 梯形图符号及操作数取值区域 ? 当执行条件为ON时,将S中的数 据取反后传送到D中。 应用?下一页 MVN指令的应用 ? 说 明 : 当 00000 为 ON 时 , 执 行 MVN 指 令 , 将 常 数 0196取反后(结果为FE69)送至DM0000中。 3?下一页 3.块传送指令 —XFER(70)/@XFER(70) 梯形图符号及操作数取值区域 功能?下一页 XFER指令的功能 ? 块传送是指将几个连续通道中的数据对应传送到 另外几个连续通道中。 4。?下一页 4.块设置指令 —BSET(71)/@BSET(71) 梯形图符号及操作数取值区域 功能?下一页 BEST指令的功能 ? 当执行条件为 ON时,将S中的 数据传送到从St 到E的所有通道 中去。 5. ?下一页 5.数据交换指令 —XCHG(73)/@XCHG(73) 梯形图符号及操作数取值区域 功能?下一页 XCHG指令的功能 ? 当执行条件为ON时,将E1、E2中的数据交换。 6. ?下一页 6.单字分配指令 —DIST(80)/@DIST(80) 梯形图符号及操作数取值区域 ? 根据控制数据C的内容,DIST指令可进行单字 数据分配或堆栈的进栈操作 。 功能?下一页 DIST指令的功能 1)单字数据分配 C的bit15~bit12=8时 2)进栈操作 C的bit15~bit12=9时 DIST指令的功能 2)进栈操作 7. ?下一页 7.数据调用指令 —COLL(81)/@COLL(81) 梯形图符号及操作数取值区域 请注意:与数据分配指令对应比较 功能?下一页 COLL指令的功能 ? 根据控制数据C的内容,COLL 指令可以: 1)数据调用 C=0000~6655时 2)出栈操作 C=9000~9999时先入先出; C=8000~8999时后入先出; COLL指令的功能 2)出栈操作 先入先出 COLL指令的功能 2)出栈操作 后入先出 8. ?下一页 8.位传送指令 —MOVB(82)/@MOVB(82) 梯形图符号及操作数取值区域 当执行条件为ON时,将S中指定的一位传送到D的 值定位上,S和D中的位由C指定。 功能?下一页 MOVB指令的功能 ? 当执行条件为ON时,将S中指定的一位传送到D的值 定位上,S和D中的位由C指定。C的最右边2个数字指 定源位,C的最左边2个数字指定目的位。 应用?下一页 MOVB指令的应用 C=#1201 ,源 01 ,目的 12 。执行 MOVB 指令后,将 #00FF的第01位送到LR10的第12位。 9. ?下一页 9.数字传送指令 —MOVD(83)/@MOVD(83) 梯形图符号及操作数取值区域 功能:当执行条件为ON时,将S中指定的数字位(4个二 进制位)传送到D中指定的数字位,一次最多可以传送4 个数字位。 S中要传送的第一个数字位、传送的数字位 数、D中接收被传送数字的第一个数字位由C指定。 C的含义 ?下一页 C的含义 ? 为什么最大是四位数字? 传送举例 ?下一页 传送举例 D4. 数据转换指令?下一页 D4. 数据转换指令 ? ? ? ? ? ? BCD码→二进制转换指令——BIN 二进制→BCD码转换指令——BCD 4→16译码器指令——MLPX 16→4编程器指令——DMPX ASCⅡ转换指令——ASC 七段译码指令——SDEC (*) 1.BCD码→ 二进制转换指令 —BIN(23)/@BIN(23) 梯形图符号及操作数取值区域 ? 功能:当执行条件 为 ON 时, BIN 将 S 中的BCD数转换为 二进制数,存入 R 中。转换过程中, S 的内容保持不变。 2.二进制→ BCD码转换指令 —BCD(24)/@BCD(24) ?梯形图符号 及操作数取值区域 ? 功能:当执行条件 为ON时,BIN将S 中 的 BCD 数 转 换 为二进制数,存入 R 中。转换过程中, S 的内容保持不变。 图3.105 3.4→16译码器指令 —MLPX(76)/@MLPX(76) 功能: 1 )当执行条件为 ON 时, MLPX 对 S 中 指 定 的 数 2)S中第一个要译码的 字进行译码,译码的结 果存入 R 开始的通道中。 数字由C指定,译码的结 最多可对 4 位数字同时 果存入R通道中;第二个 译码。 要译码的数字是紧邻第一 个数字的最高位数字,译 码的结果存入R+1通道中; 下面以此类推。 I. MLPX指令的梯形图 符号及操作数取值区域 ? 控制数据C的含 义 CLICK HERE!! 图3.106 II. 控制字C与转换举例 图3.107 III.译码举例 图3.108 4.16→4编程器指令 DMPX(77)/@DMPX(77) ? 功能:1)当执行条件为 ON时,DMPX对源通道 进行编码,编码结果存 放在R中指定的数字位上。2)第一个源通道S的编码结 一次最多可对4个源通道 果放入R中指定的开始存放数 进行编码。 字位上,S+1通道的编码结 果放入R中的紧邻开始存放数 字位的高位数字上,依此类 推,存完R的数字3后再从R 的数字0开始存放。 I. DMPX指令的梯形图 符号及操作数取值区域 : 说明:控制数 据C的含义 CLICK HERE! 图3.109 II. 控制字C及转换举例 图3.110 III.编码举例 图3.111 5.ASCⅡ转换指令 —ASC(86)/@ASC(86) ? 功能:当执行条件为ON时,ASC对S中指定的数字 (十六进制数)转换ASCⅡ码并存入从R开始的结果 通道中,一次最多可对S中的4个数字进行转换,如 果C中指定从R的高8位开始存放,则最多可占用3个 结果通道。 ASC指令的梯形图 符号及操作数取值区域 说明:控制数 据C的含义 CLICK HERE! 图3.112 III. ASCII码转换实例 II. 控制字C及转换 图3.113 6.七段译码指令 —SDEC(78)/@SDEC(78) ? 功能:当执行条件为ON 时,SDEC对源通道中的 数字进行7段译码,译码 结果放入从R开始的结果 通道中。一次最多可对S 中的4个数字进行转换。 控制数据C的含义?下一页 控制数据C的含义 控制字C及转换举例?下一页 控制字C及转换举例 七段译码举例 ?下一页 七段译码举例 D.数据指令总结?下一页 D.数据指令总结 D1.数据比较指令, 4种 D2.数据移位指令,10种 D3.数据传送指令, 9种 D4.数据转换指令, 6种 合计29种 E 十进制运算指令?下一页 E. 十进制运算指令 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 进位位置1指令—STC 进位位置0指令—CLC BCD码加法指令—ADD BCD码减法指令—SUB 核心: 双字BCD码加法指令—ADDL 双字BCD码减法指令—SUBL BCD码的运算 BCD码乘法指令—MUL BCD码除法指令—DIV 双字BCD码乘法指令—MULL 双字BCD码除法指令—DIVL (*) 递增指令—INC 跳到:F. 二进制运算指令 递减指令—DEC 1.进位位置1指令—STC 进位位置0指令—CLC ?STC、CLC指令的梯形图符号 功能:当STC的执 行条件为ON时进 位标志位25504被 置为1。当CLC的 执行条件为ON时, 图3.118 进位标志位25504 返回 被置为0。 2.BCD码加法指令 —ADD(30)/@ADD(30) I. 梯形图符号 及操作数取值区域 图3.119 功能:当执行条件为 ON时,ADD将Au、Ad 的 内 容 和 CY 相 加 , 结 果存入 R 中,若结果大 于 9999 将把 CY 置为 ON 。 II. ADD指令的应用 返回 图3.120 3.BCD码减法指令 —SUB(31)/@SUB(31) I. 梯形图符号 及操作数取值区域 功能:当执行条件为 ON时,SUB将Mi的内 容减去Su的内容和CY, 结果存入R中。若结果 为负,将置为CY,而 R中的内容为实际结果 的十进制补码。 图3.121 II. SUB指令的应用 返回 图3.122 4.双字BCD码加法指令 —ADDL(54)/@ADDL(54) ? 功能:当执行条件为 ON时, ADDL 将 Au+1 、 Au 中的 8 位 BCD 数 与 Ad+1 、 Ad 中 的 8 位 BCD 数相加,再与 CY 想家, 结果存入R+1、R中,若结果 大于 99999999 , CY 将被置 位。ADDL功能如右所示: ?ADDL指令的梯形图 符号及操作数取值区域 图3.123 返回 5.双字BCD码减法指令 —SUBL(55)/@SUBL(55) ? 功能:当执行条件为ON时, SUBL将Mi+1、Mi中的8位 BCD数减去Su+1、Su中的 8位BCD数,再减去CY,结 果存入R+1、R中。东莞三菱plc代理商若结果 为负,将置为CY,而R+1、 R中的内容为实际结果的十 进制补码。 SUBL功能如右 所示: ?SUBL指令的梯形图 符号及操作数取值区域 图3.124 返回 6.BCD码乘法指令 —MUL(32)/@MUL(32) ?梯形图符号 及操作数取值区域 ? 返回 图3.125 功能:当执行条件为 ON 时 , MUL 将 Md 、 Mr 中 的 内 容 相 乘 , 结果存入 R+1 、 R中, R+1 中存积的高 4 位 数, R 中存积的低 4 位数。 7.BCD码除法指令 —DIV(33)/@DIV(33) ?梯形图符号 及操作数取值区域 ? 功能:当执行条件为 ON 时, DIV 将 Dd 中的 内容除以Dr中的内容, 结果存入 R+1 、 R 中, R+1 中存余数, R 中存 商。 返回 图3.126 8.双字BCD码乘法指令 —MULL(56)/@MULL(56) ? 功能:当执行条件为 ON 时,MULL将Md+1、Md 中的 8 位 BCD 数与 Mr+1 、 Mr中的8为BCD数相乘, 结 果 存 入 R+3~R 中 。 MULL功能如右所示: ?MULL指令的梯形图 符号及操作数取值区域 图3.127 返回 9.双字BCD码除法指令 —DIVL(57)/@DIVL(57) ? 功能:当执行条件为 ON 时, DIVL 将 Dd+1 、 Dd 中 的 8 位 BCD 数 除 以 Dr+1 、 Dr 中的 8 位 BCD 数,结果存入 R+3~R 中。 R+3 、 R+2 存 余 数 , R+1、R存商。 返回:E. 十进制运算指令 10.递增指令 —INC(38)/@INC(38) ?梯形图符号 及操作数取值区域 ? 图3.129 返回 功能:当执行条件为 ON 时 , 每 执 行 一 次 INC将Ch中的数据按 十进制加 1 ,不影响 进位位CY。 11.递减指令 —DEC(39)/@DEC(39) ?梯形图符号 及操作数取值区域 ? 图3.130 返回 功能:当执行条件为 ON 时 , 每 执 行 一 次 DEC将Ch中的数据按 十进制减1,不影响 进位位CY。 F. 二进制运算指令 ? 二进制加法指令—ADB 二进制减法指令—SBB 二进制乘法指令—MLB 二进制除法指令—DVB 跳到: G. 逻辑运算指令 ? 核心: 以通道为单位计算 ? ? 1.二进制加法指令 —ADB(50)/@ADB(50) ?梯形图符号 及操作数取值区域 ? 图3.131 功能:当执行条件为ON 时,ADB将Au、Ad中 的内容和CY进行二进制 加法运算,结果存入R 中。如果运算结果大于 FFFF,CY为ON。 2.二进制减法指令 —SBB(51)/@SBB(51) ?梯形图符号 及操作数取值区域 ? 图3.132 功能:当执行条件为 ON 时 , 进 行 一 次 二 进制减法运算, SBB 将 Mi 中 的 内 容 减 去 Su中的内容,再减去 CY,结果存入R中。 3.二进制乘法指令 —MLB(52)/@MLB(52) ?梯形图符号 及操作数取值区域 ? 图3.133 功能:当执行条件为 ON 时 , MLB 将 Md 、 Mr中的内容进行二进制 乘法计算,结果存入 R+1 、 R 中, R+1 中存 积的高 4 位十六进制数, R中存积的低4位十六进 制数。 4.二进制除法指令 —DVB(53)/@DVB(53) ?梯形图符号 及操作数取值区域 ? 图3.134 功能:当执行条件为 ON 时,进行一次二进 制 除 法 运 算 , DVB 将 Dd 中的内容除以 Dr 中 的内容,结果存入 R+1、R中。R+1中存 余数、R中存商。 G. 逻辑运算指令 以通道为单位对数据进行与、或、非、异或、 同或等逻辑运算 ? ? ? ? ? 1.求反指令 2.逻辑与指令 3.逻辑或指令 4.异或指令 5.同或指令 关于与、或、仪器仪表质保金是多少非、异或、同或逻辑运算?下一页 与、或、非逻辑运算 AND OR NOT 异或、同或逻辑运算?下一页 异或、同或逻辑运算 返回:G. 逻辑运算指令 1.求反指令 —COM(29)/@COM(29) ? 梯形图符号 及操作数取值区域 ?功能: 图3.135 当执行条件 ON时,将Ch 中的数据按位 求反。 图3.136 求反功能示意图 2.逻辑与指令 —ANDW(34)/@ANDW(34) ? 图3.138 与指令的功能示意图 图3.137 梯形图符号 及操作数取值区域 功能:当执行条 件为ON时,将I1、 I2中的数据按位 进行逻辑与运算, 结果存入R中。 3.逻辑或指令 —ORW(35)/@ORW(35) ? 图3.140 或指令的功能示意图 图3.139 梯形图符号 及操作数取值区域 功能:当执行 条件为ON时, 将I1、I2中的 数据按位进行 逻辑或运算, 结果存入R中。 4.异或指令 —XORW(36)/@XORW(36) ? 图3.142 异或指令的功能示意图 图3.141 梯形图符号 及操作数取值区域 功能:当执行 条件为ON时, 将I1、I2中的 数据按位进行 逻辑异或运算, 结果存入R中。 5.同或指令 —XNRW(37) /@XNRW(37) ? 图3.144 同或指令的功能示意图 图3.143 梯形图符号 及操作数取值区域 功能:当执行 条件为ON时, 将I1、I2中的 数据进行逻辑 同或运算,结 果存入R中。 G. 逻辑运算指令 以通道为单位对数据进行与、或、非、异或、 同或等逻辑运算 ? ? ? ? ? 1.求反指令 2.逻辑与指令 3.逻辑或指令 4.异或指令 5.同或指令 H. 特殊指令?下一页 H. 特殊指令 ? 故障报警指令—FAL 严重故障报警指令—FALS 信息显示指令—MSG I/O刷新指令—IORF 位计数指令—BCNT 1.故障报警指令、 严重故障报警指令?下一页 ? ? ? 1.故障报警指令—FAL 严重故障报警指令—FALS ? 、FALS 指令 ?FAL : 功能 a) b) 的梯形图符号 FALS 产生严重故障 FAL产生非严重故障 当执行条件为 ON 时, FAL 指令将故障代码 N1送 当执行条件为 ON 时, FALS 指令将故障代码 至FAL输出区(SR25300~SR25307)中, N2送至FAL输出区(SR25300~SR25307) 同时CPU面板上的ERROR指示灯闪烁,但程序 中,同时 CPU面板上的ERROR指示灯常亮, ?FAL(06) 指令的应用 仍可继续执行。 RUN指示灯熄灭,程序停止执行,东莞三菱plc代理商所有输 出复位。 2.信息显示指令?下一页 2.信息显示指令 —MSG(46)/@MSG(46) ? 梯形图符号 MSG指令的应用 及操作数取值区域 功能:当执行条件为 ON时,三菱plc无法在rom过程中写入MSG从FM至 FM+7通道中读取16 个ASCⅡ码,并把对 应的字符显示在编程 器的屏幕上。 3.I/O刷新指令?下一页 3.I/O刷新指令 —IORF(97)/@IORF(97) ?梯形图符号 及操作数取值区域 ? 功能:当执行 条件为ON时, 刷 新 从 St 到 E 之间的所有 I/O通道。 4.位计数指令?下一页 4.位计数指令 —BCNT(67)/@BCNT(67) ?梯形图符号 及操作数取值区域 ? 功能:当执行条件为 ON时,BCNT计算在 S和S+(N-1)之间 所有通道中为1的位 (bit)的总数,结果 以BCD码的形式存入 D中。 返回: H. 特殊指令 H. 特殊指令 ? 故障报警指令—FAL 严重故障报警指令—FALS 信息显示指令—MSG I/O刷新指令—IORF 位计数指令—BCNT ? ? ? I. 高级功能指令?下一页 I. 高级功能指令 I1. I2. I3. I4. I5. 子程序控制指令 高速计数器控制指令 脉冲输出控制指令 中断控制指令 步进指令 I1. 子程序控制指令?下一页 I1.子程序控制指令 1.子程序调用指令 2.子程序定义和子程序返回指令 3.宏指令 1.子程序调用指令?下一页 1.子程序调用指令 —SBS(91)/@SBS(91) SBS指令的梯形图符号 ? 功能:SBS在主程序中调用子程序。当执行 条件为ON时,SBS(91)N调用编号为N的 子程序。 子程序调用方法?下一页 子程序调用方法 子程序定义和子程序返回指令?下一页 2.子程序定义和子程序返回指令 —SBN(92)/RET(93) SBN、RET指令的梯形图符号 ? 功能:SBN和RET一起使用,SBN(92)N用于 每段子程序的开始,定义子程序的编号为N (000-049)。RET(93)用于每段子程序的结 尾,表示子程序结束。 子程序的使用?下一页 子程序的使用 ? 功能:SBN和RET一起 使用,SBN(92)N用 于每段子程序的开始, 定义子程序的编号为N。 RET(93)用于每段子 程序的结尾,表示子程 序结束。 3.宏指令?下一页 3.宏指令— MCRO(99)/@MCRO(99) 梯形图符号及操作数取值区域 ? 功能: 宏指令允许用一 个单一子程序代 替数个具有相同 的结构但不同操 作数的子程序。 4个字为一个单位 应用示例?下一页 宏指令应用示例 应用举例?下一页 I2.高速计数器控制指令?下一页 I2.高速计数器控制指令 主要指令: 1.比较表登陆指令 —CTBL(63)/@CTBL(63) 2.操作模式控制指令 —INI(61)/@INI(61) 3.当前值读出指令 -PRV(62)/@PRV(62) 重点内容: ? 高速计数器的计数功能 ? 高速计数器的中断功能 计数功能?下一页 1)高速计数器的计数功能 普通计数器对外部事件计数的频率受扫描周 期及输入滤波器时间常数的限制。高速则不受 影响,单相最高频率达 5kHz. ? ? ? 高速计数的两种模式 高速计数器复位的两种方式 高速计数器的设定 ?高速计数的两种模式 ①递增模式:编码器 输入单相脉冲信号 和复位信号。 ②增减模式:编码器输 入相位差为90°的两 项计数脉冲信号(A 相、B相)和复位信 号(Z相)。 根据AB相的先后决定增减 高速计数器复位的两种方式?下一页 ?高速计数器复位的两种方式 ? ①Z相信号+软件复位 CPM1A 用 特 殊 辅 助 继 电 器 25200 作为高速计数器的复位 标 志 , 在 25200 为 ON 的 条 件 下,Z相信号(复位信号)变为 ON时,高速计数器的当前值就 ? ②软件复位 复位为0。 只要25200为ON, 高速计数器的当前 值就复位为0。 高速计数器设定 ?下一页 高速计数器设定 通道地址 位 功能 DM6642 00~03 高速计数器的计数模式设定 4:递增计数模式 0:增减计数模式 04~07 高速计数器的复位方式设定 0:Z相信号+软件复位 1:软件复位 08~15 高速计数器使用设定 00:不使用 01:使用 高速计数器的中断功能?下一页 2)高速计数器的中断功能 ? 高速计数器的中断功能 ①目标值比较中断 最多16个比较条件(目标值)和中断子 程序组合保存在比较表中,当计数器PV与目 标值一致时,执行指定的中断子程序。 ②区域比较中断 8个比较条件(上限和下限)和中断子程 序组合保存在比较表中,当下限值≤当前值 PV≤上限值时,执行指定的中断程序。 返回:I2.高速计数器控制指令 1.比较表登陆指令 —CTBL(63)/@CTBL(63) ? 图3.159 梯形图符号 图3.160 比较表结构 及操作数取值区域 图 3.161 增减计数 递增计数 图 3.162 功能:当执行条件为 ON 时,登记一个用 于高速计数器的比较 表,根据 C 的值,同 高速计数器当前值的 比较可以立即启动, 也可以用 INI 单独启 动。 2.操作模式控制指令 —INI(61)/@INI(61) ? 图3.163 梯形图符号 及操作数取值区域 功能:当执行条件为 ON时,INI用于控制 高速计数器的操作或 停止脉冲输出,INI 的功能由控制数据C 决定。C的含义 CLICK HERE! 3.当前值读出指令 -PRV(62)/@PRV(62) ? 图3.164 梯形图符号 及操作数取值区域 功能:当执行条件为 ON时,将高速计数器 的当前值读出并送至 目的通道D、D+1中, 低4位数存放在D中, 高4位数存放在D+1中。 I2.高速计数器控制指令 主要指令: 1.比较表登陆指令 —CTBL(63)/@CTBL(63) 2.操作模式控制指令 —INI(61)/@INI(61) 3.当前值读出指令 -PRV(62)/@PRV(62) 重点内容: ? 高速计数器的计数功能 ? 高速计数器的中断功能 跳到:I3. 脉冲输出控制指令 I3. 脉冲输出控制指令 ? 脉冲输出可设置的模式 1)连续模式 2)独立模式 1.设置脉冲指令,设定输出的脉冲数目 2.速度输出指令,设定脉冲输出位、输出模 式和设定脉冲输出频率 跳到:I4. 中断控制指令 1.设置脉冲指令 —PULS(64)/@PULS(64) ? 梯形图符号 及操作数取值区域 功能:当执行条件为 ON时,PULS设定输 出的脉冲数目,8为 BCD码,取值范围为 1~16777215。N、 N+1分别为存放脉冲 数的低4位、高4位通 道。 2.速度输出指令 —SPED(64)/@SPED(64) ? 图3.167 梯形图符号 及操作数取值区域 功能:当执行条件 为ON时,SPED指 令设定脉冲输出位、 输出模式和设定脉 冲输出频率。 I. 连续模式下 脉冲输出的梯形图 图3.168 说明: 当00004由OFF→ON 时,启动脉冲输出。 当00005由OFF→ON 时,执行INI指令停 止脉冲输出 。 II.独立模式下 脉冲输出的梯形图 图3.169 说明:当00004由 OFF→ON时,PULS设 置输出的脉冲数(存 DM0101~DM0100), 同时SPED启动脉冲输 出,当输出的脉冲数 达到PULS指定数目时, 脉冲输出自动停止。 I4. 中断控制指令 ? ? ? ? 中断的概念 中断的优先级 外部输入中断的两种模式 ①输入中断模式 ②计数器中断模式 间隔定时器有两种工作模 ①单次模式 ②重复模式 跳到:I5. 步进指令 1.中断控制指令 —INT(89) /@INT(89) ? 图3.170 梯形图符号 及操作数取值区域 功能:当执行条件为 ON 时, INT 用来控制 中断并根据 CC 的值完 成 表 3.3 CLICK HERE !所示 6 种功能 中的1种。 I. 输入中断模式 的程序举例 ? 用编程器将DM6628的 内容设置为0001,表 示00003位中断输入端 子。当输入00003接通 时,产生中断,转去执 行中断处理子程序000。 图3.171 II. 计数中断模式 的程序举例 ? 用编程器将 DM6628 的 内 容 设 置 为 0001 , 表 示00003为中断输入端 子。当输入00003接点 闭合10次时,产生中断, 转去执行中断处理子程 序000。 图3.172 2.间隔定时器中断指令 —STIM(69) /@STIM(69) ? 图3.173 梯形图符号 及操作数取值区域 功能:当执行条件为 ON时,STIM用来控制 间隔定时器的功能,根 据C1值完成表3.4 CLICK HERE!所示4种 功能中的1种 I. 单次中断模式 的程序举例 ? 说 明 : 输 入 00005 接 通时,间隔定时器启 动,一旦到达限定时 间,就产生中断,转 去执行中断处理子程 序。 图3.174 II. 重复中断模式 的程序举例 ? 输入00005接通时,间 隔定时器以重复中断模 式启动,每次到达限定 时间,就产生中断,转 去执行中断处理子程序。 图3.175 III. 计数中断模式 的程序举例 ? 用 编 程 器 将 DM6628 的 内容设置为 0001 ,表示 00003 为 中 断 输 入 端 子 。 当 输 入 00003 接 点 闭 合 10 次时,产生中断,转 去执行中断处理子程序 000。 I5. 步进指令 ? 步进指令STEP和 SNXT总是一起使用, 以便在一个大型程序中 的程序段之间设置断点。 ? 每个程序段(称为一步) 是作为一个整体执行的, 一个程序段(步)通常 对应实际应用中的一个 过程。 1.单步指令—STEP(08) 步进指令—SNXT(09) 梯形图符号及操作数取值区域 ? ? ? 功能: STEP(08)B用来定义一个程序段的开始,它无需执 行条件,其执行与否是由控制决定的。 SNXT(09)B用来启动步号为B的程序段,SNXT (09)B指令必须写进程序中,并置于STEP(08)B 之前的位置。 2.步进指令的应用?下一页 2.步进指令的应用 ? 步进控制有三种执行类型: 1) 顺序执行 1) 分支执行 并行执行 1) 跳到:第三章 CPM1A指令系统复习 ?例一 一顺序执行过程示意图 顺序执行编程 ? 说明:整个过 程分为三步: 加载、安装部 件和检验/推 出。 图3.179 图3.178 ?例2 一分支执行过程示意图 分支执行编程 图3.180 图3.181 说明:国成A和 过程B只能选择 一个,选择哪个 取决于工件重量 检测的结果。而 过程C(工件印 字)都要进入。 ?例3 一并行执行过程示意图 并行执行编程 ? 说明:两个工件 同时进行两种不 同的加工处理过 程最后会合在一 起进行组装。三菱plc无法在rom过程中写入 图3.182 图3.183 第三章 CPM1A指令系统 ?指令系统概述 ?基本指令(11类17条) ?编制梯形图应注意的问题 ?应用指令(17大类) 第四部分、应用指令 A.处理梯形图的分支指令 1.联锁/联锁解除指令IL(02)/ILC(03) 2.暂存继电器(TR) B.跳转/跳转结束指令 (JMP(04)/JME(05) 梯形图符号及操作数取值区域 C. 定时器和计数器指令 CPM1A提供的定时计数功能: ? ? ? ? ? ? ? 定时器TIM 高速定时器TIMH(15) 计数器CNT 可逆计数器CNTR(12) 间隔定时器STIM(69) 高速计数器 输人中断的计数模式 } } 共用TC号, 000-127。 功能强大, 使用复杂! D.数据指令 D1.数据比较指令, 4种 D2.数据移位指令,10种 D3.数据传送指令, 9种 D4.数据转换指令, 6种 合计29种 E. 十进制运算指令 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 进位位置1指令—STC 进位位置0指令—CLC BCD码加法指令—ADD BCD码减法指令—SUB 核心: 双字BCD码加法指令—ADDL 双字BCD码减法指令—SUBL BCD码的运算 BCD码乘法指令—MUL BCD码除法指令—DIV 双字BCD码乘法指令—MULL 双字BCD码除法指令—DIVL (*) 递增指令—INC 递减指令—DEC F. 二进制运算指令 ? 二进制加法指令—ADB 二进制减法指令—SBB 二进制乘法指令—MLB 二进制除法指令—DVB ? 核心: 以通道为单位计算 ? ? G. 逻辑运算指令 以通道为单位对数据进行与、或、非、异或、 同或等逻辑运算 ? ? ? ? ? 1.求反指令 2.逻辑与指令 3.逻辑或指令 4.异或指令 5.同或指令 H. 特殊指令 ? 故障报警指令—FAL 严重故障报警指令—FALS 信息显示指令—MSG I/O刷新指令—IORF 位计数指令—BCNT ? ? ? H. 特殊指令 ? 故障报警指令—FAL 严重故障报警指令—FALS 信息显示指令—MSG I/O刷新指令—IORF 位计数指令—BCNT ? ? ? I. 高级功能指令 I1. I2. I3. I4. I5. 子程序控制指令 高速计数器控制指令 脉冲输出控制指令 中断控制指令 步进指令

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